Le propulseur est attesté au Paléolithique, du Solutréen supérieur (- 19 000) jusqu’au début du Magdalénien supérieur (- 12 000) dans le Sud-Ouest de la France, en Espagne, en Suisse et dans l’Est de l’Allemagne.

Les éléments retrouvés en Europe, en bois de renne, en os ou en ivoire, ne sont que les extrémités distales de propulseurs dont les manches en bois n’ont pas été conservés.
Les exemplaires complets présentent des aménagements (biseaux, perforations) témoignant de cet emmanchement. Ces objets montrent souvent des traces d’utilisation caractéristiques semblables à celles observées sur les propulseurs ethnographiques et expérimentaux.

Les premiers propulseurs préhistoriques ont été découverts en 1862 à Laugerie-Basse (Dordogne) par E. Lartet et H. Christy, mais ne seront identifiés comme tels qu’un peu plus tard, par comparaison avec les récits et les croquis ramenés par des explorateurs (ethnologues) de leur voyage en Australie.

L’arc ne remplace pas le propulseur dans l’évolution de l’armement, plusieurs civilisations conservent l’usage du propulseur alors qu’ils connaissent l’arc.
C’est le cas des Aztèques notamment pour lesquels le propulseur était une arme de guerre valorisant le statut social et le courage du guerrier alors même que des mercenaires armés d’arc officiaient dans leurs armées. Chez les Esquimaux, le bois est rare et les conditions climatiques extrêmes sont trop exigeantes pour l’arc. Lors de la chasse aux mammifères marins, les esquimaux ont besoin d’une arme se manipulant à une main, l’autre servant à tenir la pagaie pendant le tir.
Les aborigènes d’Australie, les Nascas du Pérou ou les peuples de Nouvelle-Guinée utilisent également le propulseur.

Le propulseur a été utilisé jusqu’au milieu du 20ème siècle en Océanie, dans la zone arctique et dans une grande partie de l’Amérique.